|
xommep.livejournal.com 07.05.2016 18:12
Очередная техническая статья, про квадрокоптеры. 2 год осваиваю это хобби[1], и в ходе зимних тестов Попугая Bebop2 неожиданно понял, что не умею управлять летающими аппаратами, а с такой техникой (Попугай летает так стабильно, как ни один из виденных дронов ранее) - и не научусь. Вот про это сегодня и расскажу. Технические статьи я обычно пишу в блоге на rcdesign[2], но тут несколько другое дело.
Казалось бы, ерунда какая-то – 2 года летаю, а летать не умею?.. А вот, получается так. Как писал в статье "про азы", квадрокоптер – это по сути летающий компьютер, и в сьёмочных дронах - Фантоме[3], Валкере-350[4] и Bebop2[5] - фактически компьютер... летает за вас. В буквальном смысле – когда тестировали дальность Попугая[6], рассказывал детали управления "пилоту" прямо во время полёта, после нажатия кнопки "Взлёт" - до того он пару раз полетал на Валкере-350, год назад.
"Съёмочные" дроны летают совсем по-другому, нежели "гоночные" - у них команда "вперёд" означает натурально "вперёд", аналогично остальные команды – аппарат автоматически компенсирует наклоны вперёд-назад и по всем остальным осям; и, самое главное, на них всегда можно включить "режим блондинки" - бросил стики и аппарат завис. Если с дроном всё в порядке, и ему не снесло башню наводками от других сигналов (мощная сценическая аппаратура, ЛЭП и т.д.), то управлять им может даже ребёнок (под надзором, конечно) - главное не врезаться куда-нибудь; при попытках свалить в пампасы всегда можно назвать "возврат домой" - аппарат прилетит обратно и сядет.
Всё это приводит к тому, что теряются (скажем прямо – в основном и не находятся) навыки собственно пилотирования аппаратом. То есть при малейшей внештатной ситуации уже непонятно, что делать. Например, быстро села батарейка, и надо срочно сесть – но как, если дрон далеко и ничего не видно визуально, надо по камере садиться и выруливать на пятачок... Не говоря уж за моменты, когда аппарату внезапно сносит башку и он теряет сигнал GPS, пытаясь улететь куда-то вдаль – а мы привыкли уже к компенсации полёта по спутнику...
У большинства дронов есть режимы и без GPS, но они, как правило, всё равно подразумевают стабилизацию в том или ином виде – то есть работают компас, барометр и прочие датчики. В режиме "полный отвал башки" на них тоже можно летать, но только это чревато – в этих режимах аппараты часто падают, а летающие камеры всё-таки они рассчитаны на степенный полёт, а не на безумные кувыркашки. Они, как правило, держат камеру на т.н. подвесе[7], которому при любом падении (и даже не очень мягкой посадке) плохо, ведь это куча подвижной механики. Поэтому учиться "гонять" на Фантомах – не вариант; там подвесы вообще несьёмные нонче пошли. У Попугая[5] чуть попроще с механикой и с жёсткостью конструкции, вот на нём вполне можно было бы осваивать гонки, да только у него нет никаких других режимов, кроме GPS.
В общем, посмотрел я на всё на это и решил уже поучиться летать без помощи компьютеров – ну, хотя бы с минимальной... Для съёмок это не очень-то и нужно, а вот для спасения дрона и окружающих при внештатке – очень даже. Для таких безбашенных, "гоночных", полётов, разработаны небольшие аппараты т.н. 250-го размера – т.е. между роторами у них 250мм (у съёмочных минимум 350мм, кроме совсем малюток типа Попугая, которые балансируют на грани игрушек). Посмотрел я на полёты своего коллеги по хобби на самодельном дроне, и самому так же захотелось полетать без подмоги мега-датчиков.
Так как Самоделкин из меня никакой (за 2 года толком не научился собирать даже из готового – так, по мелочи спаять что-то могу, но и только), то начал смотреть на готовые, т.н. RTF-дроны – т.е. уже готовые к полётам. Хотя за все эти годы мучений с Валкерой-350 и явное отставание этой мега-конторы от DJI с его Фантомами и Инспаерами уже было решил на неё забить, но наткнулся на знакомых каналах на видео и статьи о мелкой, но борзой модели Валкера-210, про которую до сих пор не нашёл ни одного отрицательного отзыва. Поэтому, когда на жЫрбесте[8] на неё нарисовалась скидка, этот квадр и взял.
Мелкая Валя оказалась реально мелкой, но очень резвой – да так, что первые два полётных дня и 4-5 отлётанных аккумулятора (так моделисты измеряют опыт полётов) выглядели как "взлетели-упали".
Валя-210 в полях
Ведь в чём прикол "гоночных" дронов... у них нет компенсации управления по любым осям, система лишь не даёт аппарату перевернуться (и то не во всех режимах :)); а это значит, что если аппарат куда-то летит, то это ваши проблемы, как его оттуда возвращать; если вы бросите стики, как на Фантоме, то он продолжит движение, а то ещё и в какое пике уйдёт. И, что ещё более важно – ручки "вперёд-назад" означают "наклон аппарата вперёд-назад", а это не совсем то, к чему привычны руки после Фантика. :)))
Когда аппарат наклоняется, скажем, вперёд, у него передние моторы начинают работать слабее, чем задние – это означает, что он не только движется вперёд, но ещё и немного падает. :) Это верно для любых осей. Так что, для полёта вперёд необходимо ещё и поддавать газу – иначе аппарат просто свалится при наклоне. А после остановки газ нужно возвращать обратно – иначе дрон улетит в небо, ведь теперь все моторы работают одинаково и на повышенных оборотах.
В принципе, совсем не обязательно мажорствовать с гоночными квадрами – для обучения пойдут и игрушечные дроны за 3-5 тыров. Беда в том, что качество у них сами понимаете какое, а при обучении вы будете аппарат всё время ронять об пол, иногда с немалой высоты (особенно при освоении горизонтального полёта и остановки дрона потом, с последующим его улётом в стратосферу). Что произойдёт с дешманским дроном с коллекторными моторами – понять несложно. Во многом я Валю выбрал по причине её неубиваемости – после ролика FPV_Guy понял, что это то, что нужно – и на практике это уже не раз проверил. :)
youtu.be/1uFmEcho2so
За что люблю ролики этого дядечки – я понимаю его речь, что бывает далеко не с каждым диктором телевидения; английский у меня не совсем фонтан, но его – понимаю.
Однако же, сразу хочу сказать – учиться гонять на таком дроне это оптимизм. :)) После двух полётных дней я уже всерьёз думал о приобретении симулятора полётов, ибо дрон не то что летать – висеть отказывался; при небольшом шевелении стиков тут же уходил в отрыв в сторону деревьев, и однажды таки улетел и упал вдали за берёзы. Животные не пострадали, несмотря на 20+ метров свободного полёта – лишь погнулся один проп и раскрошилась крышка видео-антенны, которая и так пока что мною не используется.
Для обучения полётам на таком аппарате рекомендую две вещи:
1) Летать на 3s-аккумуляторе, хотя аппарат изначально предусмотрен под 4s – на трёх банках оно ведёт себя существенно более вяло, и таранит планету несколько реже.
2) Подключите аппарат к Cleanflight и зарежьте у него чувствительность управления[9] - по мере роста навыков резвость аппарату можно вернуть, но после ватного Фантика с этой беспредельщицей не сладить никак. Возможно, это как-то и на пульте можно сделать, но через компьютер имхо надёжнее и понятнее.
В общем, после существенного понижения чувствительности аппарата к управлению наконец-то удалось криво-косо удерживать аппарат в воздухе силой мысли :))) а не стараниями компьютера:
youtu.be/04-Z6uvhyZE
Гоняет аппарат как умалишённый – первая часть видео, до 2:30 – на 3s-батарейке, дальше – на 4s. Это ещё с зарезанными параметрами управления, повторяюсь.
По части надёжности, конечно, гоночные квадры с карбоновой рамой это да, это вам не Фантом. Те тоже не сказать, чтобы сильно хлипкие – но обычно после падения метров с 3-4 уже надо что-то там чинить/менять – тут же самая большая проблема это очистка от грязи. Отдельно можно сказать про пропеллеры – тут они какие-то зверские, у меня за 3 лётных дня и массу падений ни один не поломался; даже погнутый после падения с 20+ метров проп выпрямили прямо на дроне и сейчас его уже не отличить от остальных. И берёзы таранил, и траву косил – им пофиг. Далеко не все пропы такие – у коллеги 250-й самосборный аппарат с аналогичными 5" винтами после каждого краша[10] теряет лопасти – а этой хоть бы хны.
Специально для этой мелкой Вали прикупил камеру Runcam2[11], на которую и снято видео выше – только её планирую ставить прямо на аппарат, а не с земли снимать. это полумеры :) Это будет, конечно, не качество Фантома-Инспаера, но тоже, думаю, местами будет интересно. Пока что ставить камеру на дрона не решился – там легко снести крепление; вообще-то там уже есть камера и передатчик видео на землю, с приёмом на пульт; но качество экрана таково, что лучше без него. :))) Возможно, потом штатную камеру вынем и ранкам туда воткнём – будет и картинка на землю, и съёмка.
Это пока, конечно, чистое баловство, но в будущем, надеюсь, пригодится при полётах на сьёмочных агрегатах. Скоро едем на Алтай, попробую привезти оттуда чего-нибудь интересного. :)
Ссылки
|
